Diversos restos pré-históricos comprovam que a ocupação humana do atual território do Senegal remonta a mais de 350.000 anos atrás.
O historiador árabe al-Bekri já se referia no ano de 1068 ao reino de Tekrour, situado no atual território do Senegal e cuja fundação dataria do início da era cristã. Após o estabelecimento de relações com o norte da África, no século X, a população do reino converteu-se ao islamismo.
A costa senegalesa foi um dos territórios da África Negra colonizados pelos europeus. A ilha de Gorée, em frente a Dakar, foi durante séculos um dos mais importantes centros de tráfico de escravos da África.
Ali se estabeleceram primeiro os portugueses, que haviam dobrado o cabo Verde em 1444; depois os holandeses, e finalmente os franceses, que em 1638 fundaram um entreposto comercial na foz do rio Senegal. Ao longo dos séculos XVII e XVIII os colonizadores europeus exportaram escravos, goma arábica, ouro e marfim do Senegal.
Uma feitoria francesa estabelecida na foz do rio transformou-se na cidade de Saint Louis. Entre 1693 a 1814, a França e o Reino Unido se alternaram no controle do litoral senegalês.
Depois de sofrer uma ocupação britânica, em 1816, Saint Louis e a ilha de Gorée, que haviam sido atribuídas à França pelo Tratado de Paris, de 1814, voltaram efetivamente ao domínio francês no ano seguinte.