Os primeiros europeus a desembarcarem e explorarem as suas costas foram os navegadores portugueses Diogo Cão em 1485 e Bartolomeu Dias em 1486, mas a região não foi reclamada pela coroa portuguesa.
Na sequência da Conferência de Berlim, em 1885, a Alemanha passou a administrar o território do Sudoeste Africano até a sua derrota na Primeira Guerra Mundial.
Nessa altura, a União Sul-Africana obteve o mandato da Liga das Nações para administrar aquele território, mas não o substituiu por um mandato da ONU, em 1946, ficando a ocupar o território como se fosse uma quinta província.
Em 1966, a SWAPO (South-West Africa People's Organisation), um movimento independentista, lançou uma guerra de guerrilha contra as forças ocupantes, mas só em 1988 o governo sul-africano acedeu a terminar a sua administração do território, de acordo com um plano de paz das Nações Unidas para toda a região.
A Namíbia tornou-se independente da África do Sul em 1990.
A Faixa de Caprivi, território estreito e longo ao norte do país, foi anexada através do Tratado de Helgoland-Zanzibar, assinado entre o Reino Unido e a Alemanha em 1890, isso em virtude de o então Sudoeste Africano Alemão não contar com "nenhuma saída estratégica para um grande rio africano". A partir de então, a Namíbia ganharia acesso ao Rio Zambezi.