As ilhas Canárias são conhecidas desde a Antiguidade: existem relatos fidedignos e vestígios arqueológicos da presença cartaginesa na ilha. Foram descritas no período greco-romano a partir da obra de Juba II, rei da Numídia, que as mandou reconhecer e que, afirma-se, por nelas ter encontrado grande números de cães, deu-lhes o nome de "Canárias" ("ilhas dos cães"). São referidas por autores posteriores como "Ilhas Afortunadas".
Depois de um período de isolamento, resultado da crise e queda do Império Romano do Ocidente, e das invasões dos povos bárbaros, as ilhas foram redescobertas e novamente visitadas com regularidade por embarcações européias a partir de meados do século XIII.
A sua redescoberta é reivindicada por Portugal em período anterior a Agosto de 1336. A sua posse, entretando, foi atribuída ao reino de Castela pelo Papa Clemente VI, o que suscitou um protesto diplomático de Afonso IV de Portugal, por carta de 12 de Fevereiro de 1345.