O principado de Andorra foi durante séculos um território essencialmente agrícola e de pastorícia, onde a prática da caça era frequente. Segundo algumas lendas, Carlos Magno foi seu fundador. O primeiro soberano conhecido de Andorra foi um nobre espanhol, o Conde de Urgel, que dominou a região no século IX, passando-a então para diocese de Urgel. No século XI, o bispo de Urgel, na impossibilidade de governar Andorra sozinho, pediu então a um nobre espanhol, o senhor de Caboet, que defendesse a região. Um nobre francês, o conde de Foix, herdou através de casamentos os encargos do espanhol.
O conde francês e o bispo, lutaram por Andorra, até que finalmente em 1278 encerraram suas disputas através de um tratado que os tornava governantes conjuntos.
Andorra permaneceu sob controle do bispo de Urgel, exceto durante a Revolução Francesa, quando revolucionários declararam a independência do país. Em 1806, os habitantes locais pediram a Napoleão Bonaparte que devolvesse ao território o estatuto de principado. Durante 700 anos, o principado prestou vassalagem ao bispo de Urgel e ao monarca francês (depois, com o regime de república em França, ao presidente).
No dia 6 de Julho de 1934, o russo Boris Skossyreff foi proclamado Rei Borís I de Andorra pelo Governo local. No dia 14 de julho, a Guarda Civil espanhola entrou em Andorra, prendeu e expulsou Skossyreff, que passou por Barcelona, Madrid, e finalmente foi mandado para Portugal.